Seul Ulusal Üniversitesi'nden bir araştırma ekibi, insanın birden fazla nesneyi aynı anda taşıma stratejisinden ilham alarak, çoklu nesneleri aynı anda taşıyabilen bir gripper geliştirdi. Bu gripper, yalnızca nesneleri bir arada taşımakla kalmaz, aynı zamanda her birini belirli bir konuma yerleştirme yeteneğine de sahiptir. Bu çalışma, insan hareket prensiplerini inceleyerek bunları bir robotik gripper’a başarıyla uygulamıştır.
Araştırma, 2019 yılında, fabrika çalışanlarının nesneleri tek tek taşımak yerine aynı anda birden fazla nesneyi taşıdıklarını gözlemlemeleriyle başladı. Profesör Kyu-Jin Cho, geleneksel gripper tasarımlarının tek bir nesneyi taşıma üzerine yoğunlaştığını belirterek, çoklu nesne kavramasına yönelik geliştirilen gripper'ların genellikle robot kollarının uç kısmına yerleştirilmiş küçük gripper’lardan oluştuğunu ve bu sistemlerin yalnızca çok yapısal ortamlarda kullanılabildiğini ifade etti.
Bu sebeple araştırma ekibi, insanların çoklu nesne kavrama stratejisini analiz ederek, bu yeteneği taklit eden bir gripper tasarımı geliştirdi. Bu gripper, nesneleri sırasıyla kavrayabilmekte, saklayabilmekte, birden fazla nesneyi aynı anda transfer edebilmekte ve her bir nesneyi istenilen konuma yerleştirebilmektedir.
İnsanların, parmaklardan avuca çevirme hareketiyle nesneleri sakladığı ve daha sonra avuçtan parmaklara çevirme hareketiyle her bir nesneyi tek tek yerleştirdiği stratejiye dayanan bu gripper, esnek bir tasarıma sahiptir. Parmaklar, iki motorla nesneleri kavrayarak avuca taşır. Avuç kısmı ise, elastik tüylere sahip kayışlar aracılığıyla nesneleri saklayıp taşıma işlevi görür.
Yapılan laboratuvar deneylerinde, bu yeni gripper (MOGrip), lojistik ortamda sekiz nesnenin sadece iki hareketle taşınmasını sağladı. Bu yöntem, tek nesne taşımaya kıyasla işlem süresini %34 oranında kısaltırken, robot kolunun seyahat mesafesini ise %71 oranında azalttı. Ayrıca, evde yapılan denemelerde gripper tüm nesneleri masanın üzerine yerleştirip, her birini istediği noktaya koyabildi.
Araştırmanın kıdemli araştırmacısı Profesör Cho, "Doğanın prensipleri, verimli robot hareketi ve aktüatör stratejileri için ilham kaynağıdır. Parmaktan avuca çevirme ve avuçtan parmaklara çevirme hareketleri, çoklu nesne kavrama stratejisinin temel bileşenlerindendir ve geliştirilen gripper, bu prensibin bir robota uygulanmasının ilk örneğidir" dedi.
